一、分 類：按聯機的方式分為單機桁架機械手、雙聯機桁架機械手、多聯機桁架機械手自動線等幾種型號；
按負載重量又分為輕型桁架機械手、重型桁架機械手
二、結構組成：由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
1、結構框架：由立柱等結構件組成，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件：由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1）結構件：由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成。
2）導向件：常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構。
3）傳動件：電動，氣動，液壓三種類型。
4）傳感器檢測元件：兩端采用行程開關作為電限位，防止超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5）機械限位組：剛性限位。
3、工裝夾具：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4、控制柜：通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。
三、特點：
1、占用空間小，操作簡單，便于調試，維護等操作。
2、相比關節機器人，其負載重量大，制作成本低。
3、精度高、誤差小，速度快，生產效率高。
4、可用于惡劣環境下的長期工作。